Zwyczajowo nazywamy ich trzema Królami, chociaż św. Mateusz w swojej Ewangelii nazywa ich Mędrcami ze Wschodu (niektórzy tłumaczą to jako Magowie). Nie wiemy o nich właściwie nic więcej – ani ilu ich było, ani kim byli naprawdę, ani jak się nazywali. Wiemy tylko, że prowadziła ich gwiazda, którą widzieli na Wschodzie, a także że mieli jakąś wiedzę o mającym się narodzić Zbawicielu. Musiało to dla nich być bardzo ważne, skoro odbyli trwającą co najmniej kilka miesięcy podróż, żeby pokłonić się Zbawicielowi i obdarować Go.

Uroczystość Trzech Króli, albo inaczej Objawienia Pańskiego (Epifanii)) istnieje w Kościele od bardzo dawna: pierwsze wzmianki o niej napotykamy już w III wieku na Wschodzie i w IV wieku na Zachodzie. Uroczystość ta obchodzona jest jako święto objawienia się Syna Bożego poganom, czyli innym narodom poza Narodem Wybranym.

Jakkolwiek Ewangelia nie zachowała imion Mędrców, tradycja podaje, że byli to Kacper (Kasper), Melchior i Baltazar. Stara legenda mówi też, że jeden z Mędrców był Murzynem. Nie mamy jednak na to żadnego potwierdzenia.

Kacper, z perskiego gizbar (kansbar), co znaczy „skarbnik”, albo gathaspar – „wspaniały” lub „ten, który dba o swoją cześć”. Melchior, z hebrajskiego melki-or – „Bóg jest moją światłością”. Baltazar, grecka forma semickiego Belszassar – „niech będzie zachowany przy życiu”.

Inna legenda opowiada, jak to cesarzowa Helena odkryła szczątki Kaspra, Melchiora i Baltazara, które potem podarowała biskupowi Eustorgiuszowi z Mediolanu, kiedy o nie poprosił. Jego następca, Protazy polecił umieścić relikwie w kamiennym sarkofagu, wzniesionym w miejscu pochowania Eustorgiusza. W kościele św. Eustorgiusza, przy mediolańskim placu o tej samej nazwie, w kaplicy Trzech Króli do dziś można oglądać pusty sarkofag. W XII wieku Rainald z Dassel, kanclerz cesarza Fryderyka I Barbarossy po zdobyciu Mediolanu przeniósł relikwie do Kolonii, gdzie do dziś 23 lipca obchodzi się uroczystość przeniesienia relikwii. Wspaniały złoty relikwiarz jest dziełem jednego z najsłynniejszych średniowiecznych złotników, Mikołaja z Verdun.

Mniej więcej od XV wieku utrwalił się w Kościele zwyczaj poświęcania kadzidła i kredy, którą piszemy na drzwiach wejściowych K+M+B lub C+M+B – jest to skrót od łacińskiego zwrotu Christus Mansionem Benedicat, co znaczy: (Niech) Chrystus mieszkanie błogosławi.

W dawnej Polsce kadzidłem okadzano mieszkania i domy, także nawet obory, a w nich chore zwierzęta. Przy każdym kościele stały od świtu stragany, na których sprzedawano kadzidło i kredę.

W domach pod koniec świątecznego obiadu w dzień Trzech Króli podawano biesiadnikom ciasto. Ten, kto w cieście znalazł migdał, zostawał migdałowym królem. Dzieci chodziły po domach z gwiazdą, śpiewając kolędy, a gospodynie dawały im „szczodraki”, czyli rogale. Czas od Bożego Narodzenia do Trzech Króli uważano tak dalece za święty, że nie wykonywano w nim żadnych ciężkich prac, jak np.: młocki, mielenia ziarna na żarnach; kobiety nawet przerywały przędzenie.

Trzej Królowie są patronami Kolonii, podróżujących i pielgrzymów, kuśnierzy i producentów kart do gry; bronią przed niepogodą, wzywani są podczas padaczki.