Św. Arnold Janssen urodził się 5 listopada 1837 r. w Goch (Nadrenia-Palatynat w Niemczech) jako drugie z jedenaściorga dzieci Gerarda Janssena i Anny z domu Wellesen. Rodzina utrzymywała się z niewielkiego gospodarstwa, jednak skromne dochody z niego zmuszały ojca do podejmowania dodatkowych zajęć. Jednak mnogość zajęć nie była przeszkodą w rozwijaniu w dzieciach aktywnego życia religijnego. Matka zawsze umiała wygospodarować czas na codzienną Mszę św., ojciec w wolnych chwilach opowiadał dzieciom wydarzenia z Pisma św. i żywoty świętych. Nic dziwnego, że aż trzech synów tej rodziny poświęciło się służbie Bożej.

Arnold, jak to zwykle bywało w licznych rodzinach, od dzieciństwa musiał pracować. Co dzień rano, przed wyjściem do szkoły, wyganiał krowy na pastwisko, po powrocie pomagał w gospodarstwie. Był też ministrantem. Swoją gorliwością zwrócił uwagę księdza wikariusza, który namówił rodziców, żeby oddali go do szkoły w Goch. Po ukończeniu szkoły został przyjęty do kolegium biskupiego w Gerdonk, gdzie zdał maturę. Potem rozpoczął studia matematyczno-przyrodnicze na uniwersytecie w Bonn. Dwa razy na krajowych konkursach matematycznych zdobył pierwszą nagrodę. Studia ukończył w 1859 r. z dyplomem nauczyciela szkół średnich. Z Berlina otrzymał propozycję posady nauczyciela z dobrą pensją. Zamiast jednak podjąć pracę, Arnold wstąpił do wyższego seminarium duchownego w Monasterze. Święcenia kapłańskie otrzymał 15 sierpnia 1861 r.

Przez następnych 12 lat św. Arnold pełnił obowiązki wikariusza w miasteczku Bochold oraz profesora matematyki, fizyki, geografii, łaciny, niemieckiego, francuskiego i kaligrafii w miejscowym gimnazjum. Pomimo tych licznych zajęć znalazł czas na propagowanie powstałego niedawno we Francji Apostolstwa Modlitwy. Robił to tak aktywnie, że w 1969 r. został przez biskupa mianowany generalnym dyrektorem tej instytucji. Wędrując po parafiach, przede wszystkim podczas wakacji, założył około 300 kół Apostolstwa Modlitwy.

W 1873 r. został kapelanem i dyrektorem klasztoru urszulanek w Kempen. W tym samym roku zaczął wydawać czasopismo „Kleiner Herz-Jesu-Bote” („Mały posłaniec Serca Jezusowego”), chcąc w ten sposób sfinansować otwarcie szkoły kształcącej przyszłych misjonarzy.

W tych czasach w Niemczech Otto Bismarck prowadził swoją własną wojnę z religią. Ustawą zostały wprowadzone restrykcyjne ustawy wyznaniowe. Zerwano stosunki dyplomatyczne z Watykanem, skasowano seminaria duchowne i klasztory; pozostawiono jedynie te, które opiekowały się chorymi. Każdy, kto nie przestrzegał tych ustaw, pozbawiany był obywatelstwa. Katolicy traktowani byli jak obywatele drugiej kategorii.

Mimo że ta atmosfera była dla św. Arnolda niejako wyzwaniem do walki o duchowe życie narodu niemieckiego, jedyne działania mógł podejmować w katolickiej części kalwińskiej Holandii.

W 1875 r. zakupił w Steyl w Holandii dość obszerny zajazd nad rzeką Mozą, który 8 września 1875 r. został poświęcony jako pierwszy Dom Misyjny św. Michała, macierzysty dom powstałych później na całym świecie innych domów założonych przez św. Arnolda (Wiedeń, St. Wendel koło Salzburga, Rzym, Techny koło Chicago w USA), a także jako dom macierzysty założonych przez niego zgromadzeń zakonnych. Swoich misjonarzy Arnold Janssen rozsyłał po całym świecie: do Chin (pierwsi misjonarze – św. Józef Freinademetz i o Jan Anzer), do Argentyny, Brazylii, Chile, Japonii, USA, Nowej Gwinei, Paragwaju, na Filipiny, do Togo. Środków finansowych do prowadzenia tych przedsięwzięć dostarczała drukarnia werbistów. Dzieło św. Arnolda otrzymało aprobatę papieską w 1901 r., jeszcze za życia błogosławionego.

Pierwszym zgromadzeniem zakonnym założonym przez św. Arnolda Janssena jest założone właśnie w Steyl w 1875 r. Zgromadzenie Słowa Bożego, dziś znane powszechnie pod nazwą księży werbistów, inaczej nazywane też Zgromadzeniem Misjonarzy ze Steyl. Dziś księża werbiści, których na świecie jest około 6000, pracują w 13 krajach Europy, ogółem w 63 krajach świata, prowadzą 4 uniwersytety i kilkanaście instytutów naukowych. Wśród nich największą sławą cieszy się znany na całym świecie instytut Antropos, poświęcony studiom ludów pierwotnych.

W 1889 r. św. Arnold założył Zgromadzenie Sióstr Misjonarek ze Steyl, a w 1896 r. Zgromadzenie Sióstr Klauzurowych ze Steyl, nazywanych także Siostrami Służebnicami Ducha Świętego od Wieczystej Adoracji. Są one też nazywane Różowymi Siostrami od koloru noszonego przez nie habitu. Werbistek jest około 4000 na świecie.

Św. Arnold Janssen zmarł 15 stycznia 1909 roku w Steyl. Beatyfikował go papież Paweł VI 19 października 1975 r., a kanonizował Jan Paweł II 5 października 2003 r.

Imię Arnold pochodzi od germańskiego słów harth – „mocny, silny” i wald – „władać, panować”.